Действие первое. Сцена первая. Площадь в Мадриде. На площади Мадрида идёт праздник. Толпа восхищённо встречает прекрасную Дульсинею, богатую куртизанку. Среди народа и присутствующей знати — четверо её воздыхателей: Педро, Гарсиа, Родригес и Хуан. Появляются Дон Кихот и Санчо Панса, рыцарь велит оруженосцу раздать деньги толпе. Санчо отправляется в таверну, а наступившей ночью влюблённый Дон Кихот поёт серенаду Дульсинее. Ревнивый Хуан прерывает его и вызывает на дуэль, но Дульсинея останавливает поединок. Рыцарь объявляет, что отныне будет служить ей, и она, посмеиваясь, просит в доказательство преданности вернуть ожерелье, похищенное разбойниками. Дон Кихот незамедлительно отправляется в путь.

Сцена вторая. Мельницы. Утренняя заря застаёт Дон Кихота и Санчо в дороге. В рассветном тумане едва видны ветряные мельницы. Рыцарь подбирает рифмы для песни в честь Дульсинеи, а Санчо недоволен сумасбродным походом и уверен, что красавица посмеялась над ними. Возмущённый наивностью хозяина, оруженосец разражается гневной тирадой в адрес всех женщин на земле. Туман рассеивается, и Дон Кихот принимает мельницы за великанов, стремящихся остановить его, и, к ужасу Санчо, вступает с ними в схватку.

Действие второе. Сцена третья. В Сьерре. Дон Кихот преследует разбойников. Когда он останавливается передохнуть — стоя, в доспехах и вооружении, как и полагается рыцарю, — появляются разбойники. Отослав Санчо, он вступает в схватку, но оказывается побеждён и связан. Разбойники уже готовы расправиться с рыцарем, однако его «предсмертная» молитва и красноречивый рассказ о миссии странствующего рыцаря так трогательны, что каменные сердца закоренелых преступников смягчаются. Их предводитель не только освобождает Дон Кихота, но и возвращает ожерелье Дульсинеи. Рыцарь благословляет разбойников и отправляется домой с победой.

Действие третье. Сцена четвёртая. Дворец Дульсинеи. Во дворце Дульсинеи идёт званый вечер. Воздыхатели надоели красавице, она думает о том, как недолговечна любовь. Настроение её меняется, и Дульсинея поёт песню, восхваляющую радости кратких часов настоящей страсти. Когда гости уходят пировать в обеденный зал, появляется Санчо Панса и провозглашает прибытие Дон Кихота. Предчувствуя, что странствия подходят к концу, рыцарь обещает Санчо остров или замок в награду за верную службу. В присутствии вернувшихся гостей он вручает Дульсинее ожерелье и просит стать его женой. Дульсинея рада ожерелью, но от предложения руки и сердца отказывается. Отослав гостей, она утешает впавшего в отчаяние Дон Кихота: чувствует привязанность и нежность к нему, но недостойна его любви. Вернувшиеся гости смеются над бедным рыцарем, и тогда Санчо вступается за сражённого отказом хозяина и уводит его.

Сцена пятая. Смерть Дон Кихота. Санчо ведёт теряющего силы Дон Кихота. Старый рыцарь вспоминает о своём обещании наградить оруженосца островом и просит прощения, что не может его выполнить. Чувствуя приближение смерти, Дон Кихот просит Санчо произнести молитву. В это время рыцарь обращается мыслями к Дульсинее и, слыша её голос в своём воображении, прощается с ней.